什么是“开放式机械手”

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什么是“开放式机械手”
———OpenManipulator RM-X52-TNM开源机械臂—
“开放式机械手”提供开源CAD，软件，硬件设计和公共资源进行二次开发。“ OpenManipulator RM-X52-TNM”是一款支持ROS平台和arduino IDE 的开放式机械手。并且它可以搭载到“Turtlebot3-Waffle pi”上，与Turtlebot3-Waffle pi一起配合完成多项任务。也可用单独使用，安装到基板上进行ROS或者arduino IDE等实验。
我们今天的主角“ OpenManipulator RM-X52-TNM”。



一、        产品参数

二、控制方式

Ros:
使用PC + Ros + U2D2驱动机械臂，通过TTL串口通信的方式使用PC进行操作， OpenManipulator RM-X52-TNM提供URDF模型可进行MoveIt和Gazebo等软件的操作。
Arduion：
使用PC + OpenCR + Arduion IDE + Processing驱动机械臂，可使用Arduion IDE进行下载程序等嵌入式学习，也可用使用Processing图形化界面进行操作。
三、软件讲解
ROS：

框架：分布式架构，可同时运行多个进程（节点），每个进程又可以单独设计，ROS系统可以组合多个进程实现目的，简单来说，ROS系统就是多个进程相互通信的桥梁。例如机器人控制+激光雷达采集+建图+定位+路径规划=自动驾驶。
工具：ROS系统提供多种多样的开发工具、仿真工具及图形界面，使开发人员面对的是可视化的界面，不再是字符串，数字等代码。
功能：ROS系统提供各种各样的基础功能包。例如控制、规划、建图及视觉等。
社区：开源社区，全世界范围开源大量的软件包、文档及教程等。
MoveIt：

OpenManipulator RM-X52-TNM提供URDF模型，可以将机器人抽象到构形空间进行运动规划
等实验。
Gazebo：

机器人动力学的仿真，可导入多种物体进行模拟实验。
四、硬件讲解
外观尺寸：

舵机：
         
(XM430-W350)                          
OpenManipulator RM-X52-TNM搭载XM430-W350-T舵机，使用TTL串口通信的方式进行操作。
触及率：

OpenManipulator RM-X52-TNM支持360度旋转，从而实现了超凡的运动范围。
3D打印：

OpenManipulator RM-X52-TNM 是一个开放硬件的平台。大多数组件都作为STL 文件上传，以便用户可以轻松地 3d 打印它们。它还允许用户根据自己的目的修改链接的长度或设计。
五、配置清单
推荐搭配：

推荐搭配需单独购买。
包装清单：

六、解决方案
ROS学习：

竞赛：

教学实践：

运动规划：