ROS机械臂—Widowx 250 6DOF

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ROS机械臂—Widowx 250 6DOF
ROS系统最早起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室，是目前世界上较主流且使用人数众多的机器人开源操作系统。ROS的发展历史并不长，国内配套的资源也不够丰富，二次开发相对困难，大部分产品并不配备相应的支持包。为解决机械臂使用者的难题，我们引进了一款ROS系统的机械臂，它配备着相应的SDK包，也可在多个ROS系统的仿真软件上进行虚拟仿真操作。
        它就是我们今天的主角“widowx 250 6DOF”。

一、        产品参数

        可能很多人认为，自由度为六意思就是有六个舵机。其实不然，自由度为六的意思是沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。

二、控制方式
Widowx 250 6DOF的驱动采用Dynamixle的舵机，使用TTL串口通信或者485通讯方式进行控制。

三、支持软件及支持包
ROS：

框架：分布式架构，可同时运行多个进程（节点），每个进程又可以单独设计，ROS系统可以组合多个进程实现目的，简单来说，ROS系统就是多个进程相互通信的桥梁。例如机器人控制+激光雷达采集+建图+定位+路径规划=自动驾驶。
工具：ROS系统提供多种多样的开发工具、仿真工具及图形界面，使开发人员面对的是可视化的界面，不再是字符串，数字等代码。
功能：ROS系统提供各种各样的基础功能包。例如控制、规划、建图及视觉等。
社区：开源社区，全世界范围开源大量的软件包、文档及教程等。
IRROS：

IRROS是trossenrobotics公司编写的SDK包，允许将较低级别的执行器 ROS 包装器轻松集成到更高级别的代码中。要了解有关 IRROS 的更多信息，请单击此处。
GitHub - Interbotix/interbotix_ros_core: Core ROS Packages for Interbotix Robots
MoveIt：

Widowx 250 6DOF提供URDF模型，可以将机器人抽象到构形空间进行运动规划等实验。
Gazebo：

机器人动力学的仿真，可导入多种物体进行模拟实验。
五、组成介绍
抓手更换：

使用者可以根据自己的需求，使用3D打印机打印出不同的抓手搭载在机械臂上。

支承基座：

每个X系列机械臂均以工业级高质量的回转支承基座为中心安装点。轴承确保更大的刚性和准确性，并承受基本伺服系统的所有应变，从而延长了臂的使用寿命。

搭载模块：
      
（U2D2）                                         （升压模块）                          （集成基座）
Widowx 250 6DOF 提供U2D2和升压模块，可以使用电脑直接进行操作，也可以使用MUC进行通讯操作，升压模块可使Widowx 250 6DOF在不同的电压下进行工作。
舵机：
           
(XM430-W350)                           (XL430-W250)
Widowx 250 6DOF搭载两款不同的舵机，在外观、扭矩及减速比上有着不同之处，详细信息请联系我们。
触及率：

Widowx 250 6DOF支持360度旋转，从而实现了超凡的运动范围。
配置清单：

六、解决方案
ROS学习：


教学实践：