ROS开源小车——Turtlebot3-Waffle pi

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ROS开源小车——Turtlebot3-Waffle pi
ROS系统最早起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室，ROS系统是目前世界上最主流最多人使用的的机器人开源操作系统。ROS起源于国外，到目前为止也才有14年的发展历史。目前国内还没有较为成熟的ROS开源教学机器人，相关的开源项目并不丰富，为了能够让更多的人参与基于ROS系统的机器人学习中，北京智能佳有限公司引进了世界上最火爆的ROS开源小车——Turtlebot3-Waffle pi。

一、        产品参数


二、控制方式
Turtlebot3-Waffle pi的驱动采用Dynamixle舵机，驱动MUC为OpenCR 1.0，ROS系统搭载在SBC树莓派 3B上。
三、开源ROS
ROS组成：

框架：分布式架构，可同时运行多个进程（节点），每个进程又可以单独设计，ROS系统可以组合多个进程实现目的，简单来说，ROS系统就是多个进程相互通信的桥梁。例如机器人控制+激光雷达采集+建图+定位+路径规划=自动驾驶。
工具：ROS系统提供多种多样的开发工具、仿真工具及图形界面，使开发人员面对的是可视化的界面，不再是字符串，数字等代码。
功能：ROS系统提供各种各样的基础功能包。例如控制、规划、建图及视觉等。
社区：开源社区，全世界范围开源大量的软件包、文档及教程等。Turtlebot3-Waffle pi社区：
Turtlebot3-Waffle pi作为世界上最为流行的ROS系统机器人，有着大量丰富的开源程序，全世界范围内有大量的Turtlebot3-Waffle pi爱好者在Github上共享着自己学习经验、代码及文档等。
开源算法：

Turtlebot3-Waffle pi提供多种开源算法供使用者们学习和研究。
四、实现功能
自主导航：

Turtlebot3-Waffle pi可以根据使用者设置的目标，自主建图、避障及规划路径最后到达使用者设置的目标位置。

SLAM简图：

Turtlebot3-Waffle pi搭载了ROBOTIS的激光雷达，可360激光扫描建立地形图。

模拟：

ROS系统提供了相关的模拟工具，可在ROS系统中模拟地形、查看规划路径和实时观察机器人的动态信息。

学习：

Turtlebot3-Waffle pi可搭载深度摄像头等设备，可使用深度摄像头验证让机器的学习成果。


五、实物信息
硬件清单：


Turtlebot3-Waffle pi搭载信息：



六、解决方案
ROS学习：

无人驾驶：

激光雷达学习：


远程操作：

线上竞赛：