ROS智能车+机械臂=LoCoBot WX200
LoCoBot 是一款用于建图、导航和操作的 ROS 研究漫游车，它使研究人员、教育工作者和学生等能够专注于高级代码开发，而不是硬件和构建低级代码。LoCoBot 上的开发通过开源软件、完整的 ROS 映射和导航包以及模块化开源 Python API 进行了简化，允许用户在短短 10 行代码中移动平台和操纵器。一、 产品参数
二、软件层
ROS：
框架：分布式架构，可同时运行多个进程（节点），每个进程又可以单独设计，ROS系统可以组合多个进程实现目的，简单来说，ROS系统就是多个进程相互通信的桥梁。例如机器人控制+激光雷达采集+建图+定位+路径规划=自动驾驶。
工具：ROS系统提供多种多样的开发工具、仿真工具及图形界面，使开发人员面对的是可视化的界面，不再是字符串，数字等代码。
功能：ROS系统提供各种各样的基础功能包。例如控制、规划、建图及视觉等。
社区：开源社区，全世界范围开源大量的软件包、文档及教程等。
IRROS：
IRROS是相应的SDK包，允许将较低级别的执行器 ROS 包装器轻松集成到更高级别的代码中。要了解有关 IRROS 的更多信息，请质询。
完全配置的导航堆栈：
定位和绘制其环境 (SLAM)，在此过程中生成新地图，在预先生成的地图中定位自身，创建其周围环境的 3D 点云表示（可在 Rviz 中查看），开发本地和用于实时避障和路径规划的全局地图（在 Rviz 中可见），自动移动以遵循计划的路线，移动到Rviz虚拟地图上单击鼠标指定的所需位置
Rviz 可视化环境：
通过在 Rviz 中可视化模型来熟悉您的 LoCoBot 平台。使用 Rviz，您还可以查看传感器数据、监控 LoCoBot 在导航或感知时的进度以及查看地图。这可以在 LoCoBot 本身上完成，也可以通过 ROS 网络从远程计算机上完成。
完全配置的感知管道：
借助板载英特尔实感 D435 摄像头和机械臂，您的 LoCoBot 可以；找到相机视野内多个小物体的位置，按指定顺序（基于距离）拾取大量物体，根据颜色/点云大小/或它们各自的位置对物体进行排序，允许研究人员使用直观的图形用户界面动态调整各种点云过滤器参数。
MoveIt 支持：
通过使用 MoveIt 来操纵 LoCoBot 上的手臂，抽象出运动规划、逆向运动学和碰撞检查。我们的定制 Moveit 包已经完全集成，可与物理机器人和 Gazebo 模拟机器人上的 ROS Control 一起使用。
二、硬件层
Kobuki YMR-K01-W1：
Kobuki 平台是一个低成本的移动研究基地，专为最先进机器人技术的教育和研究而设计。考虑到连续运行，Kobuki 为外部计算机以及附加传感器和执行器提供电源。其高精度里程计和校准陀螺仪可实现极其精确的导航。
英特尔 NUC NUC8i3BEH 迷你电脑：
8 代英特尔双核i3、8GB DDR4 内存、240GB 固态硬盘 (SSD)、英特尔 Iris Plus 显卡 655、Wifi、蓝牙 5.0、千兆以太网、4k 支持、读卡器、双显示器功能， HDMI、USB、Thunderbolt 3、Ubuntu 20.04。
英特尔® 实感™ 深度摄像头 D435：
英特尔® 实感™ D400 系列摄像头的一部分，该系列将英特尔最新的深度传感硬件和软件打包成易于集成的产品。英特尔® 实感™ D400 系列摄像头非常适合希望将深度传感引入设备的开发人员、制造商和创新者，提供简单的开箱即用集成，并支持全新一代智能视觉设备。
平移和倾斜：
使用单个模块控制两个轴，用作 LoCoBot 相机的平移和倾斜。
WidowX 机械臂：
WidowX 200 是一款 5 自由度机械手，最大作用范围为 550 毫米，工作负载为 200 克。WidowX 200 使用 Robotis 的 DYNAMIXEL X 系列伺服系统构建，具有高分辨率（4096 个位置）、用户可定义的 PID 参数、温度和位置反馈等等。
RPLIDAR A2M8 360° 激光测距扫描仪（可选）：
RPLIDAR A2 是一种室内 360 度二维激光雷达。由于其高转速，每个 RPLIDAR A2 每秒最多可以采集 8000 个激光测距样本。车载系统可以在 12 米（18 米，稍加固件调整）范围内执行 2D 360° 扫描。此外，生成的二维点云数据可用于制图、定位和对象/环境建模。
行动电源185Wh / 50000mAh：
用于外围设备（机械手，摄像机，云台/俯仰）的直流电源银行超高容量50000mAh。内置多重保护功能，包括过载保护，过电流，低电流保护等。UL认证，用于电池的UL1642和用于移动电源安全的UL2056。
六、解决方案
ROS学习：
竞赛：
教学实践：
运动规划：
路径规划：
页:
[1]