znj机器人 发表于 2021-9-18 11:26:23

什么是“开放式机械手”

什么是“开放式机械手”
———OpenManipulator RM-X52-TNM开源机械臂—
“开放式机械手”提供开源CAD,软件,硬件设计和公共资源进行二次开发。“ OpenManipulator RM-X52-TNM”是一款支持ROS平台和arduino IDE 的开放式机械手。并且它可以搭载到“Turtlebot3-Waffle pi”上,与Turtlebot3-Waffle pi一起配合完成多项任务。也可用单独使用,安装到基板上进行ROS或者arduino IDE等实验。
我们今天的主角“ OpenManipulator RM-X52-TNM”。



一、        产品参数

二、控制方式

Ros:
使用PC + Ros + U2D2驱动机械臂,通过TTL串口通信的方式使用PC进行操作, OpenManipulator RM-X52-TNM提供URDF模型可进行MoveIt和Gazebo等软件的操作。
Arduion:
使用PC + OpenCR + Arduion IDE + Processing驱动机械臂,可使用Arduion IDE进行下载程序等嵌入式学习,也可用使用Processing图形化界面进行操作。
三、软件讲解
ROS:

框架:分布式架构,可同时运行多个进程(节点),每个进程又可以单独设计,ROS系统可以组合多个进程实现目的,简单来说,ROS系统就是多个进程相互通信的桥梁。例如机器人控制+激光雷达采集+建图+定位+路径规划=自动驾驶。
工具:ROS系统提供多种多样的开发工具、仿真工具及图形界面,使开发人员面对的是可视化的界面,不再是字符串,数字等代码。
功能:ROS系统提供各种各样的基础功能包。例如控制、规划、建图及视觉等。
社区:开源社区,全世界范围开源大量的软件包、文档及教程等。
MoveIt:

OpenManipulator RM-X52-TNM提供URDF模型,可以将机器人抽象到构形空间进行运动规划
等实验。
Gazebo:

机器人动力学的仿真,可导入多种物体进行模拟实验。
四、硬件讲解
外观尺寸:

舵机:
         
(XM430-W350)                        
OpenManipulator RM-X52-TNM搭载XM430-W350-T舵机,使用TTL串口通信的方式进行操作。
触及率:

OpenManipulator RM-X52-TNM支持360度旋转,从而实现了超凡的运动范围。
3D打印:

OpenManipulator RM-X52-TNM 是一个开放硬件的平台。大多数组件都作为STL 文件上传,以便用户可以轻松地 3d 打印它们。它还允许用户根据自己的目的修改链接的长度或设计。
五、配置清单
推荐搭配:

推荐搭配需单独购买。
包装清单:

六、解决方案
ROS学习:

竞赛:

教学实践:

运动规划:




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