防水电缆链接-——防水舵机XW540-T140-R
Dynamixel防水舵机XW540-T140-R防水深度不够？ 走线困难？ PWM控制？ 舵机无反馈？
90%的人都以为，防水舵机只有图一这种类型。具有胶圈密封、三线接口、PWM控制、无反馈等特征。
（图一）
NO,NO,NO 那只是你还没有使用过智能佳机器人公司的 DynamixelXW540-T140-R
一、 产品参数
控制方式：
这款舵机使用Cortex-m3架构的MCU作为舵机的控制，72 MHz运算速度使舵机处理的能力更快。不在是传统防水舵机的PWM控制，而是RS485总线通讯控制方式，且具有基于C/C++开发的DYNAMIXEL SDK软件开发工具包减少的大量底层开发的时间。
传感器：
搭载非接触式绝对编码器作为传感器，抗干扰能力强、测量范围广、测量精确及分辨率高，实现360度4096步控制，精度提升至0.0879。
运行模式：
1.电流控制方式 DYNAMIXEL 只控制电流（扭矩）而不管速度和位置，此模式非常适用于夹具或仅使用电流（扭矩）控制的系统或具有附加速度/位置控制器的系统。
2.速度控制模式 此模式控制速度，与现有 DYNAMIXEL 的车轮模式（无尽）相同。这种模式非常适合轮式机器人。
3.位置控制方式 此模式控制位置，与现有 DYNAMIXEL 的联合模式相同。操作位置范围受最大位置限制和最小位置限制。此模式非常适合每个关节旋转小于 360 度的多关节机器人。
4.扩展位置控制模式（多圈） 此模式控制位置，与现有 DYNAMIXEL 的多圈位置控制相同。支持 512 圈（-256 ~ 256）。这种模式非常适合多回转手腕或传送系统或需要额外减速齿轮的系统。
5.基于电流的位置控制模式 该模式控制位置和电流（扭矩）。最多支持 512 圈（-256 ~ 256）。此模式非常适用于需要位置和电流控制的系统，例如多关节机器人或抓手。
6.PWM 该模式直接控制 PWM 输出 (电压控制模式)。
防护等级：
XW540-T140-R是ROBOTIS的IP级别型号的第一代产品，具有IP68认证等级。
反馈信息：
位置、速度、电流、实时滴答、温度及输入电压等。
二、产品特征
接线方式
XW540-T140-R采用防水防尘电缆连接器，与传统三线接口相比XW540-T140-R密封性更强，防水效果更水性能上升一大截，在扩展延长线上比传统的接口更具有保障。
安装方式
XW540-T140-R采用新型结构设计内部嵌入螺母，舵机可直接与螺丝安装到支架上。且去除了舵机的延长边，使舵机更加紧凑，减少了安装时不必要的麻烦。
三、兼容设备
主板：OPEN CM485扩展板、OpenCR1.0及Arduino
PC交互：USB2Dynamixel，U2D2
系统：Windows、Mac、Linux、ROS
四、解决方案
走线困难，用热容胶防水？？
少年，换一款新的舵机吧！！！
防水接口
新型舵机防水接口，解决防水的烦恼。
仿生鱼
优秀的仿生鱼需要一款性能良好，且具有多反馈信息舵机去支撑。
老人助洗机
听说你想开发一台老人助洗机，我想XW540-T140-R能够帮你解决很多麻烦。
五、产品比较
如果你觉得XW540-T140-R在扭矩太小了不符合你的要求，那么另外一款大扭矩的XW540-T260-R肯定能满足你。
可以看到XW540-T260-R的重量及尺寸与XW540-T140-R相同，不同的是XW540-T260-R的扭矩有大幅度的提高。
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